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Je vois, donc je suis… un robot

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Damien Vivet est ingénieur chercheur. Chercheur parce qu’il mène des travaux dans le domaine de la navigation autonome, sur l’analyse des différentes sources d’information au niveau traitement du signal et en analyse de données. Ingénieur car il pousse ses recherches jusqu’au prototype pour vérifier ses théories. Il s’agit d’un travail mené en équipe avec les ingénieurs-chercheurs au sein du Département Electronique Optronique et Systèmes (DEOS) et en collaboration avec des industriels comme Thalès, Airbus, Michelin, Easymiles, ou des instituts, CNES, l’ONERA et d’autres laboratoires en lien avec la navigation. L’Agence Innovation Défense (AID) est aussi un partenaire pour les projets à finalité duale civile-militaire. Au quotidien chacun d’eux travaille avec les enseignants-chercheurs, les équipes techniques de leur département, mais aussi avec le DCAS et le DISC en fonction des projets ou des enseignements menés en commun.

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Damien Vivet, Ingénieur-chercheur à l’ISAE-SUPAERO

Pourriez-vous nous présenter l’expérience en démonstration pour la JPO ?

L’expérience "Ce que perçoivent les machines" a permis aux visiteurs de manipuler les différents capteurs dont sont équipés les robots ou les véhicules autonomes. Au travers de manipulations, le visiteur peut se rendre compte des avantages et des limites de chacun de ces capteurs. L’idée est de montrer quelles sont les différentes sources d’information qui peuvent être perçues et analysées par une machine pour se positionner et naviguer de manière autonome et sûre.

Comment avez-vous réussi à adapter ce domaine de recherche pour le grand public ?

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Démonstration lors de la JPO

Nous avons la chance de faire de la recherche avec des applications très visuelles comme la navigation de robot ou la reconstruction 3D d’environnement comme celle du campus que nous avons présenté. Nous avons orienté notre stand vers ces applications grand public sans entrer précisément dans la science qui se cache derrière ces résultats mais en essayant d’en dégager des principes accessibles à tous. Nous avons ainsi tous été impliqué, chacun sur ses capteurs de prédilection afin de proposer des manipulations ludiques et variés.

Comment ces travaux s’inscrivent-ils dans la recherche faite au sein du département ?

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Damien et une partie de son équipe du DEOS

Les expériences présentées sont une des briques essentielles de nos travaux de recherche qui consistent à savoir comment récupérer et comprendre les données issues des différents capteurs montés sur nos véhicules. Les robots mobiles que nous avons exposés, sont les outils principaux de l’équipe NaviR²ES (Navigation, Radar and Remonte Sensing) du DEOS qui travaille sur l’estimation robuste de l’état d’un système. Par état, nous entendons, par exemple, la position, le comportement, les vitesses, les accélérations... du robot. Cela peut inclure aussi des informations sur l’environnement direct du robot, on parle alors de cartographie.

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Démonstration lors de la JPO

Nous cherchons ainsi à optimiser et caractériser les performances de l’estimation de l’état du système robot-capteurs à partir de la fusion de l’ensemble des informations fournies par ces derniers. En fonction de la qualité des capteurs et de l’impact qu’a l’environnement sur les mesures, nous dégageons une information d’incertitude ou de confiance de cette l’estimation.

La finalité de ces travaux est la mise en place de systèmes mobiles autonomes capables de fonctionner dans des environnements difficiles où certains capteurs peuvent être soumis à des erreurs ou ne pas fonctionner. Ce qui est le cas de la navigation en ville, en souterrain ou encore, pour les rovers d’exploration planétaire, sur la lune ou sur Mars.

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